Unscented カルマンフィルタによる空気圧管路内流れの状態推定

摘要

空気圧システムにおいて，管路内の圧力や流量とrnいった状態量を推定することは重要である．著者はrn乱流の空気圧管路内流れを対象として，数値計算にrn基づく状態推定におけるノイズや境界条件の影響にrnついて考察した．さらに拡張カルマンフィルタによrnる状態推定の高精度化についても検討したが，計算rnが発散してしまった．一方Unscented カルマンフィrnルタ(UKF)は拡張カルマンフィルタと比較して安定rnかつ高精度でヤコビアンの計算が不要であるというrn利点を有する．本報ではUKF を用いた空気圧管路rn内流れの状態推定について，数値実験による検討結rn果について報告する．