空気圧サーボ弁の動特性を考慮した柔らかい制御対象に対する圧力制御器の設計法

摘要

これ点で，この制御系設計を行う際にはサーボ弁の動特性はい分に速いとされ無視されてきたが，実際にはサーボ弁の動特性に負うところが大きいことは明らかである．著者らは，先に剛体とみなせる力制御対象に対してサーボ弁の特性を考慮した力制御器の設計方法を提案し，その有効性を示した．しかしながら，空気圧が制御対象とするものは空気圧だからこそできる柔らかいものも多い．そこで本研究では先に提案した手法を柔らかい制御対象にも適用できるように，状態フィードバック制御を用いて，その手法を拡張する．さらに力制御系を構成し，実験により，その有効性について検討することを目的とする．