水圧人工筋を用いた水中歩行訓練補助装具の股関節角度推定

摘要

本提案装具はポンプ／モータレスであることに加え，リハビリ患者の関節可動域に対する冗長性を保つため，フレームを用いない構造であることが求められる．これは軽量で柔軟な人工筋の特性を活かす意味でも重要な要素である．従来の変位センサを用いた計測法では，変位センサ自体が剛体であったり，それらを固定するフレームが必要であったりするため，本提案装具においては，これに代わる新しい計測法が必要となる．本論文では，1）水道水圧駆動型マッキベン人工筋の圧力－変位特性実験，2）変位センサを用いない新しい股関節角度の推定法について述べる．