単純適応制御の水圧サーボシリンダシステムへの適用

摘要

既報において著者らは，近年MRACに比して制御アルゴリズムが単純であり，低次数の補償器を構築することができるほか，外乱に対するロバスト性が注目されている単純適応制御（SAC）を水圧サーボシリンダシステムに適用した結果を報告した．この手法はサーボ系のような高速応答を要求されるシステムに対して適した方法で有，実用的な適応制御手法として注目されている．本論文では，未知パラメータあるいはパラメータ変動の影響をどの程度補償できるかを定量的に評価し，この手法と従来の適応制御手法（MRAC）との性能比較も行う．