回転型二重倒立振子の適応制御系シミュレーション

摘要

本研究では，回転型二重倒立振子の基本パラメータを未知としたVSSロバスト適応制御系設計の一方法を提案し，シミュレーションを通してその有効性を示した。また，適応制御による二重倒立振子系の安定化については報告例がなく，意義あるものと考えられる。