接地点探索に基づく多脚移動ロボットの不整地歩行制御

摘要

多脚移動ロボットの接地点計画は，その自由度の高さから難しい問題とされるが，分散歩行制御手法である接地点追従法を用いることで先頭脚のみの接地点計画問題に簡単化することができる．我々は接地点追従法を前提として，深度センサにより得られる地形情報を用いたリアルタイム接地点探索を実現した．本研究では地形情報をグリッドマップで表現し，地形の複雑度などを評価関数としたグラフ探索によって最適な接地点系列を導く．