跳躍ロボットのカメラ映像からオプティカルフローを用いてブレの少ない画像を選択するアルゴリズムの検証

摘要

一脚ジャンピングロボットを遠隔操作するシステムの開発において，跳躍運動によりロボット本体が上下に大きく揺れるため，カメラの画像が乱れることが問題となる．そこで，オプティカルフローを用いて，撮像した画像の中から乱れの小さいものを選択するアルゴリズムの開発を行い，その実験を行った結果を示す．