潜在リスク予測ドライバモデルを用いた自律運転知能システムの運動制御～駐車車両回避時の経路生成

摘要

本研究では，ドライバの危険予測運転を模擬したリスク評価手法の確立と，それに基づく自律運転知能システムの開発を目的とする．本稿では，直線単路に障害物がある場面において，リスクポテンシャルによりドライバの危険感を表現し，予測経路上のリスクポテンシャルを最小化する横方向運動制御と自車と障害物の相対距離に基づく前後運動制御により障害物を回避する運動制御システムの構築した．また，シミュレーションによる熟練ドライバの走行データとの比較による有効性の検証結果について報告する．