空気圧ゴム人工筋を用いた滑車機構の開発

摘要

今日，少子高齢化社会により介護者が不足している．これに伴って，介護者の動きの補助や被介護者や体に不自由を抱えた人が自分で動けるようになるような装置の必要性が増している．例えば高齢者等の自立支援を目指した歩行支援装や，それに適した機構の開発が急務である．このような目的のアクチュエータとしては軽量で環境負荷の少ない空気圧機器が適しており，我々は従来から空気圧シリンダを用いた歩行支援装具を提案してきた．空気圧シリンダは信頼性や機能の点からは十分な性能を持つが，一方では近年用いられることの多い空気圧人工腱を使った装具に比べ多少重くなる難点がある．