操作部に弾性体を用いたマスタスレーブ一体型手術支援システムの開発

摘要

近年手術支援ロボットの需要が高まっているが，操作における術者の高度な技術と経験や，術具の多自由度化が求められている．そこで本研究では，優れた操作性を備えた小型な手術支援ロボットの実現を目的に，術具先端の手首関節を末端の操作部から操るロボットシステムを開発する．特に本研究では，操作部の十分な可動範囲と回転伝達を実現するため，弾性体を用いた操作部を提案しを提案し，この弾性体の変位計測手法と制御系の開発を行う．