空気圧ゴム人工筋のバックドライバビリティを用いた歩行アシスト装置の制御

摘要

現在研究開発されている歩行アシスト装置は，脚部に筋電センサ等のセンサを用いており，耐環境性を高めるためにはそれらセンサを保護する特別な処置を施さなければならない．本研究では，空気圧ゴム人工筋を利用し，アシスト部分にセンサを用いない歩行アシスト装置を提案する．空気圧ゴム人工筋の内圧を圧力センサによって計測し，バックドライブによって発生する内圧変化を装着者の動きとして感知し，空気圧ゴム人工筋にアクチュエータとセンサ両方の役割を持たせる制御則を構築した．また，動作実験によりその有効性を確認する．