空気圧アクチュエータを用いた先端可動式腹腔鏡操作システム

摘要

本論文では開発したシステムの各構成要素を説明し，先端可動式腹腔鏡駆動系の運動学モデルの導出を行う．また用いた位置制御を示す．次に腹腔鏡のレバーと先端関節の間の運動学モデルを検証するため，レバーの傾き角度と先端屈曲角度を計測する．さらに，同じ部位を異なる角度から見るタスクを想定した位置制御実験を行い，目標位置·姿勢に対するシステムの追従性を評価する．最後にマスタを用いてシステムを操作し，操作性と追従性の検証を行う．