高速時の走行性能向上を目指した独立回転車輪台車の制御

摘要

本研究では，車輪をアクティブに操舵する独立回転車輪台車に対して，高速走行安定性を向上させる制御手法を提案し，この制御の有効性をシミュレーション，実験から確認する．今回は，制御のシミュレーションの結果と，高速走行試験を行うための，台車の高速走行を模擬できる軌条輪試験装置を設計，および作成した．加えて，この装置の動作確認と基礎的な走行制御実験を行ったので，これを報告する．