ant colony optimisation; computational geometry; mobile robots; path planning; Delaunay triangulation techniques; Voronoi tessalation; ant colony algorithm modification; biological mechanisms; collective systems; cooperative mapping coordination; coordination system design; distributed mapping; relative robot distances; robot navigation; self-adaptive formation system; social organization; spatial environment restrictions; Biology; Collision avoidance; Computational modeling; Robot kinematics; Robot sensing systems; Topology; Cooperative mapping; ant colony algorithm; formation; self-adaptive system;
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