DyCE原珲に基づく適応位置センサレスサーボシステムのための直流外乱補償法

摘要

本稿では，電流指令入力形位置センサレスサーポシステムの外乱トルクによる定常位置制御誤差に対し，直流外乱同定則を提案した。以下に本稿のまとめを示す。 1)位置制御に用いる制御系において定常位置制御誤差が生じる問題について述べ，かつ一般に用いられ る手法は本稿で用レヽる位置サーボ系に適用することが困難であることを指摘した。 2)定常位置制御誤差の問題に対し，直流外乱同定則を含むDyCE原理に基づく適応位置サーボ系について提案した。これの有効性を実機実験にて評価した。この結果より，定常位置制御誤差が最大で51%程度抑制可能であることを実機実験により確認した。 なお，本研究は科研費基盤（C)(15K05960)によって行われたことを付記する。