タコの腕構造を模倣した柔軟マニピユレータの開発: マスタースレーブ方式による湾曲·ねじれ動作の制御

摘要

ソフトアクチュエータは構造の柔軟性からコンプライアンス制御を行わなくとも高い安全性を確保できる.その中でも空気圧McKibben型人工筋は出力重量比が大きいといった特徴がありウェアラブル装置や生物模倣ロボット等に使用されている.本研究ではタコの腕の筋肉構造を空気圧McKibben型人工筋とゴム構造体によって模倣した柔軟マニピュレータの開発を行っている.本マニピュレータは関節·骨格がなく柔軟で多自由度な動作が可能であり医療·介護や災害現場といった対象を傷つけない作業が求められる分野での応用が期待される.上記の環境等で柔軟マニピュレータを用いることを考えた場合，操縦技術や経験を持っていない人でも，多様で複雑な作業を行える制御インターフェースが必要である.そこで，柔軟マニピュレータの制御方法として直感的に操作が行えるマスタースレーブ方式を採用している.本報ではワイヤエンコーダの搭載方法の変更を行い，湾曲.ねじれの単独動作および複合動作の姿勢制御について報告する.