Eine erweiterte Bewertungsfunktion fur umfassende Trajektorienplanung auf Autobahnen

摘要

Die Realisierung hochautomatisierter Fahrerassistenzsysteme auf Autobahnen benotigt eine umfassende Bewegungsplanung, um ein sicheres und fur die Fahrzeuginsassen komfortables Verhalten des Fahrzeuges zu gewahrleisten. In der Planungsebene eines Assistenz-systems bilden Umfeldinformationen die Basis fur die Berechnung moglicher Fahrzeugtrajektorien. Die Auswahl der besten Trajektorie erfolgt durch eine Bewertung, die ublicherweise Sicherheit und Komfort berucksichtigt. Durch die hier vorgeschlagene erweiterte Bewertung der Gesamtsituation bereits innerhalb der Trajektorienplanung ist es moglich, die ubergeordnete Entscheidungsebene massgeblich zu entlasten. Die umfangreiche und aufwandige Auswahl von Fahrspuren oder sogenannten "Target-Fahrzeugen" entfallt vollkommen. Simulationen zeigen, dass eine Planung basierend auf der vorgeschlagenen Bewertung sogar mit komplexen Situationen umgehen kann, fur die sie ursprunglich nicht ausgelegt wurde.