対数螺旋を用いた文楽ロボット左腕の情緒豊かな動作生成

摘要

人形浄瑠璃（文楽）は人間以上に人間らしい人形の情緒豊かな動きが特徴であり，ユネスコの無形世界遺産にも選定され，国際的にも評価が高い。しかし，図1 (a) に示すように人形遣いが3 名必要なため，海外公演や技能伝承に支障を生じる。そのような問題点から，著者らは人形の頭や右腕を操作する主遣い一人だけで済む文楽ロボットシステムの開発を進めている。