はじめてのモーション·コントロール：第9回 産業用機器にも使えて強力！150W級サーボモータ－数十kgの台車を動かしたり,腕相撲ロボットを作ったり

摘要

今月からは少し出力の大きなモータの制御に挑戦します．最終的に写真1に示すマクソン150W級DCサーボモータを高精度にドライブする回路を製作します．このサーボモータを使えば，カメラやバッテリを搭載した数十kgの台車を動かしたり，腕相撲ロボットなどが作れたりします．今回紹介する150WのDCサーボモータはこれまで紹介したモータと比較すると大出力です．1W=0.1kgf·m/sですから，仮に150Wの出力が得られたとすると15kgの重りを1秒間に1m持ち上げることができます．また，仮に1.5kgpの重りであれば1秒間に10m持ち上げることができます．このワット数は「モータに連続入力可能な電力」です．実際にはいろいろなロスが加わり，最終的に取り出せる動力は150Wの5～8割ぐらいです．