視力触覚および前庭感の呈示による移動体の高度没入型 テレイグジスタンスシステム

摘要

本研究では，ロボットカーやドローン等の移動体に全方 位カメラを取り付けてリアルタイムに取得した全方位映像 を使用者に伝送し，HMDで360°インタラクティブに呈示 可能にし，また，移動体にマーカを取り付けてカメラで追跡 することで移動体の位置や慣性等をリアルタイムに推定 し，推定した慣性力を6軸モーションベースを制御すること によって使用者に力覚や前庭感覚として呈示することによ り，使用者は移動体に実際に乗っているかのような感覚を 得ることが可能なテレイグジスタンスシステムを提案し た。現状，六軸モーションベースを制御し，前庭感覚を呈示 することと全天球カメラで取得した全天球画像をインタラ クティブ呈示することについて実現している。今後の課題 として，移動体から得た情報を用いて六軸モーションベー スを制御することやリアルタイムに全天球画像をHMDで 映像として呈示することが挙げられる。