非線形分布定数系の安定化制御

摘要

本稿では,非線形分布定数系である大変形を含む梁を有する倒立台車の制御を行う．まず,与えられた偏微分方程式系を,簡略化することなく,分布定数ポートHamilton 系として表現する．そして,歪みフィードバックに相当する制御則が,分布定数ポートHamilton 系より求まることを示す．最後に,歪みフィードバックでは,安定化と剛性変更に関する制御の結果,柔軟梁の振動に減衰と周波数の変化をもたらすことが報告されているが,数値計算により,非線形を含hだ分布定数ポートHamilton 系においても同様に,柔軟梁の振動に減衰と周波数の変化をもたらすことを示す．なお,これらの歪みフィードバックに相当する入出力変数は,ポート変数として,分布定数ポートHamilton 系より,組織的に与えられる．