デルタオペレータ表現に基づく適応I-PD制御系の設計

摘要

PID 制御は産業界の約8 割で用いられている制御方式であるが，パラメータ調整は技術者の試行錯誤によって行われることが多い．このパラメータ調整を制御対象の数学モデルからシステマティックに行う方法として，北森により部分的モデルマッチング法が提案されている．しかしながら，この方法は固定コントローラを用いているため，事前に制御対象の動特性が十分に分かっていなければ，望ましい制御性能を発揮することができない．よって本研究では，モデルの不確かさにも適応できるよう，部分的モデルマッチング法をもとにしたデルタオペレータ表現に基づく多変数ロバスト適応I-PD 制御系の設計法を提案する．