アウトリガと台車を用いた大型物体搬送のための小型移動ロボット群システム

摘要

本研究では，家庭内など屋内環境において大型物体搬送を行うための，複数小型移動ロボットシステムを提案する．移動ロボットにかかる負荷軽減のために台車を用いると共に，物体の操作·搬送中にロボットがすべり，転倒を起こさないよう，台車にロック機構を，また，移動ロボットにアウトリガを装着した．ロック機構とアウトリガは，状況により床に接地，非接地を選択できるようにした．実機による搬送実験により有効性を確認した．