機械的駆動部の無いEHD ポンプ駆動型人工筋を用いた新たなロボットアームの開発

摘要

将来，家庭内で働くロボットは人との接触が不可避であり，本質安全のため柔軟かつ軽量であることが不可欠である．そこで，そのようなロボットへの応用を目指したアクチュエータとして，流体駆動型アクチュエータの研究が行われている．その中でも特にマッキベン人工筋は小型·軽量，構造が単純なのでメンテナンスが容易，大きな力を発生するなどの多くの利点を持つため，主にロボットアームのアクチュエータとして応用されている．しかし，人工筋駆動型ロボットアームの多くは駆動源としてコンプレッサを使用しているため，駆動源その物が大型なのでシステム全体が大型化してしまい，輸送に手間がかかり，活動範囲が狭まってしまうという問題を抱えている．もし，駆動源その物をシステムの一部として組み込むことができれば，機械的駆動部をなくした小型で持ち運びが容易なロボットアームを実現できるのではないかと考えた．そこで，絶縁性の液体中に電極を配置し，電極間に高電圧を印加すると流れが発生するEHD 現象に着目した．