害鳥威嚇を目的としたレーザービーム投射システムのビジュアル制御

摘要

近年，害鳥による人間社会の被害が増加している．そのため，その対策としてモニタリングシステムや，非殺傷の防除装置などの工学的な防除手法が望まれている．本研究は，グリーンレーザと，旋回と上下運動を行う自動雲台からなる防除装置を開発し，撮影した画像からレーザ投射角度を算出する，距離情報を必要としない，レーザ投射システムをビジュアルサーボ技術を応用して開発した．さらに，カメラ光軸を対象位置に合わせ，光軸と対象位置の差，及び修正値を，画像上の対象座標と画像中心の画素差から算出する．その修正値をフィードバック，補正することによってレーザの投射精度を向上させ、総合的な投射性能を検証した．