自然Casimir関数に基づく流体駆動アームのインピーダンス制御

摘要

本稿では流体駆動アームのインピーダンス制御手法を与える．流体駆動アームは電気駆動アームとは異なり，操作量一関節トルク間に存在する動特性が支配的であるため，この動特性を無視して通常のインピーダンス制御手法を適用したり，動特性のキャンセル制御を施したりすることで，制御系の安定性や制御性能が損なわれていた．そこで，本稿では物理制御系の特徴の1つであるカシミール関数に注目し，動特性を考慮し，かつ，キャンセル制御の無いフィードバック制御手法を与える．