位相制御と筋緊張制御の有機的整合を可能とする自律分散制御則－ヘビ型ロボットを用いた事例研究

摘要

この問題に取り組むにあたり，本稿ではヘビの這行様ロコモーションに着目する．その理由には，i）ヘビは地面の摩擦や傾斜角度などの環境が変化しても身体の形状や硬さを時空間的に変化させてしなやかに進hでいくことができ，その背後には合理的かつ普遍的な局所センサフィードバック則が潜hでいると予想されること，ii）哺乳類などの高等生物に比して身体の構造が単純でありモデル化する上で扱いやすいこと，が挙げられる．ヘビのロコモーションには蛇行運動，アコーデオン運動，side windingなど多様なモードが存在し，状況に応じてこれらを使い分けていることが知られているが，本研究は初動段階であることから，最も基本的なロコモーションである蛇行運動に着目し，その数理モデル化及びシミュレーションによる検証を通して，上記設計論を構築することを目指す．