自律衝突回避機能を備えた複数車両ロボットの遠隔操作システム

摘要

本研究では，自律衝突回避機能を備えた複数車両ロボットの遠隔操作システムの構築および実機での検証を行うことを目的とする．複数台での衝突問題に対しては，筆者らが提案した各ロボットに与えられる目標軌道を衝突しない軌道にオンラインで修正する軌道修正法を用い，その修正軌道にロボットを追従させることにより回避を行う．またこの手法だけでは，車両ロボットと修正軌道の間に追従誤差がある場合，衝突の危険があるため，ロボット間に反発力を生むことのできるポテンシャルフィールド法と組み合わせる．なお本システムは，現在時刻のみの情報を用いているため，オンラインでの制御が可能となっている．本論文では，構成したシステムの概要とシステムに必要な制御手法を説明し，最後に2台の車両ロボットによる衝突回避実験を行い，システムの有効性を示す．