小惑星探査における画像からの天体形状·運動および探査機位置姿勢の推定

摘要

本研究では，小惑星の形状と運動を画像から推定する手法を提案する．今後，精度などの面で改良をすすめて小惑星探査機「はやぶさ2」のミッション等で試験的に推定手法を適用する予定である．小惑星探査では，航法や着陸地点選定などのために，自転する小惑星の三次元形状と自転のパラメタを推定する必要がある．地上からの観測だけでは高精度な推定は困難なため，探査機が小惑星近傍で撮影する画像を用いてそれらの推定を行うことになる．このとき，探査機（カメラ）自体の位置なども未知であるから，画像から推定すべき量は1）小惑星形状，2）小惑星自転パラメタ，および3）カメラ位置姿勢である．