強化学習による交渉ルール学習を用いたAGV経路計画システム：自律分散方式に関する検討

摘要

本研究では無人搬送車（AGV）の搬送システムを対象として自律分散型の経路計画法について検討する．解法の設計に際して，AGV間の衝突やすれ違いを解消する方法として交渉ルールに基づく方法を用いる．なお，交渉ルールの事前設計は対象問題に関する高度な知識が必要となるため難しいため，本研究ではif-thenルールを強化学習によつて学習を行うものとする．ここで本稿では，すべてのAGVの経路情報を共有できるシステムから，近接するAGVにおいてのみ経路情報を共有できるシステムと情報共有の範囲を限定することにより，さらに自律分散方式として発展させ，その静的環境における性能を検討する．