パートナーロボットへの応用を目指した集積化力覚センサによるモーメント検知

摘要

人とロボットの間の柵をなくし人と共生できる、?パートナーロボット(1)（図１）?には、家事や人間の介護といった役割が求められている。このときに必要とされる機能の一つに、物体の把持や人間との接触状態の検知がある。これまでわれわれは3軸の力を検知できるMEMS (Micro Electro Mechanical Systems)センサとLSI (Large-scale Integration)を一体化した集積化力覚センサと(2)～(5)、高応答に複数のセンサをシリアルネットワーク化するためのセンサプラットフォームLSIを開発してきた(6)～(8) （図２）。集積化により、人と触れても違和感がないほど小型化でき、また共通のシリアルバスネットワーク上に複数個設置されているため、一点だけでなく、線的および面的な力分布検知が可能となる。