軟弱野菜自動収穫装置高さ制御系における目標値追従性能の向上

摘要

現在，日本の農業現場では作業者の減少や高齢化が問題となっている．その中でも特にホウレンソウなどの軟弱野菜は，大人数で手作業により収穫が行われている．そのため，人件費や作業者の肉体的負担の増加が問題となっており，自動収穫装置の開発が求められている．そこで我々の研究グループでは，生食用ホウレンソウ自動収穫装置の研究開発を行っている．本自動収穫装置ではホウレンソウの根の切断から搬送までを自動で行う．本自動収穫装置は根切り刃が取り付けられたアームの長さを制御するためのアーム長制御機構，アームのピッチ方向の角度を制御するためのアーム角度制御機構の2自由度機構を有しており，この2自由度機構を用いて根切り刃を土中で位置制御することにより成功裏に収穫，搬送を行えることが確認されている