周波数応答データを用いた二輪倒立ロボットの安定化制御器のチューニング―(PPT)

摘要

モデルベース制御設計は、最適化アルゴリズムを用いたモデル同定と、制御系の設計の繰り返しによるものが多く、大変な労力と時間がかかる時間領域データを用いた制御器のチューニングは、設計された制御器を実際に動作させなければ、制御特性や安定性は明白ではない。制御特性や安定性が明白な周波数応答データを用いて、モデル同定を行わずに直接データから制御器を得られるデータ駆動型の制御器のチューニング法を提案。二輪倒立ロボットを制御対象とし、シミュレーションを行う。