3次元距離情報とオプティカルフローを用いた障害物回避

摘要

近年，工場内での運搬ロボットの自律化が進められている．その制御方式は安全性，確実性の観点から主に磁気誘導方式が用いられているり．しかし，磁気誘導方式では工場内のレイアウト変更に柔軟に対応することができず，経路変更が容易にできないといった問題点があげられる．またロボットの自律化にあたりロボットは静止している物体だけではなく，移動している物体に対しても効率よく回避することが重要になってくる. そこで本研究ではロボットの自律化において重要となる障害物回避，特に移動物体に対しても効率よく回避することのできる方法を提案する．