2自由度制御系におけるフィードフォワード部のリアルタイム制御器更新: ERITに基づくアプローチ

摘要

実験データを直接用いた制御器設計のアプローチとしてデータ駆動制御が提案され，理論と応用の双方の観点から広く研究されている．このアプローチの代表例としてVirtual Reference Feedback Tuning(VRFT)やFictitious Reference Interative Tuning(FRIT)， Estimate Reference Interactive Tuning(ERIT)が挙けられる．これらの手法の最大の特長は一組の実験データのみを用いているため，時間をかけずに所望の応答を達成するコントローラを得ることができる点にある．とくに，ERITは2自由度制御系のフォードフォワード制御器のチューニングに特化したものではあるが，フィードバック制御器や実際のデータのみから所望の応答を実現する制御器パラメータを与える簡潔なアプローチである．