VRFT／FRITに基づく二自由度制御系のフィードフォワード部のデータ駆動型リアルタイム更新-非最小位相系への拡張

摘要

フィードバック誤差学習に代表されるように，二自由度制御系のフィードフォワード部（以降，FF部と称する）を対象の逆モデルにより構築することで，所望の応答を達成させる入力を構成する方法がいくつか提案されている．著者らも，文献において，FRITやVRFTといったデータ駆動制御器チューニングの考えを二自由度制御系のFF部のリアルタイムチューニングに応用することで，逐次計測されたデータに直接基づいたリアルタイムの制御器更新法を提案した．本稿では，その発展として，文献の結果を制御対象が非最小位相系の場合に拡張する．そして，FRITやVRFT などのデータ駆動制御器チューニングのリアルタイム更新が可能であることを示す．