先進運転支援システムにおける操舵状態オブザーバの外部トルクに着目したハンズオンオフ検出の実験的検証

摘要

先進運転支援システムにおいて、運転者がハンドルに触れているか、いないかを検出するHOD 機能のロバスト性を向上させる手法を提案し、板バネを用いたステアリングベンチにて実験検証した。EPS システムは運転者の操舵トルクを検出するトルクセンサを従来より備え、操舵トルクに応じてモータアシストする機能であるが、トルクセンサのみを用いてHOD 検出すると、ピニオン側からの外乱トルクによる誤検出や車線逸脱警告システムのハンドル振動により検出率低下が生じる。そこで、ピニオン側からの外乱トルク対策として、操舵状態オブザーバにより推定した外部トルクとトルクセンサの位相を比較することにより、誤検出を低減した。一方、車線逸脱警告システムのハンドル振動については振動周波数帯域の推定外部トルクの振幅を検出することにより検出率を向上した。