波動歯車装置を内在する位置決め機構の状態オブザーバ併用型フルクローズド制御

摘要

波動齒車装置(以下，HDG)を内在した位置決め機構を駆動する場合，モータ軸のセンサ情報で负荷側状態量を制御するセミクローズド制御系が多く用いられている。しかし，HDGて機構振動が励起したり，位置決め精度が劣化することが指摘されている、それに対し，负荷軸に取り付けたセンサ情報を用いて负荷軸状態量を制御する，フルクローズド制御系も提案されている（2)。その場合，负荷軸の制御性能を向上できるものの，负荷軸にセンサを設置する必要があり，それに伴うコストアツプゃセンサの設置場所の確保等の課題も多い。しかし，最終制御量である负荷軸の更なる性能向上の実現性や，センサの低コスト化の傾向といった背景から，负荷側に設置したセンサの利用も拡大していくと考えられる。