回転座標系に基づく2 リンクマニピュレータの非干渉化に関する研究

摘要

本研究では、回転座標系と二関節筋を有する2 リンクマニピュレータ(1) に対する手先軸の非干渉化のための作業空間オブザーバ(WOB) (2) に基づく制御手法を提案する。