振動的な未知外乱の影響を低減するFRITによる制御器パラメータチューニング

摘要

制御系において，外乱は予期しない影響を制御系に与える．とくに，工場における周期的なバッチプロセスにより発生する周期的な外乱や，構造物の振動的な外乱は，除去しなければならない外乱クラスの一つであろう．そして外乱は外部環境により印加されるため，一般にはその観測が困難である．このような外乱の影響を除去するための一つの有効な方策として，外乱推定器を用いることで，推定外乱をフィードバックし出力に現れる外乱の影響を除去する方法が提案されている．しかし，外乱推定器を制御系に適用してその有効性が発揮されるのは，制御対象の（着目している周波数帯域における）動特性が十分に既知のときである．したがって，システム同定により，着目する周波数帯域での動特性を得ることで適切な動特性を把握することが効果的な外乱推定器の設計にとって重要であろう．ただ，さまざまな観点から外乱推定器をはじめとする外乱除去のためのアプローチを考えることも，シーズの提供という立場で十分に意義があると考えられる．