Non-smooth 最適化手法を用いたH∞ 制御によるQTWUAV のS/CAS 設計

摘要

Quad Tilt Wing UAV (QTWUAV) の縦運動に対し て，H∞ 制御によるnon-smooth 最適化手法を用いた Stability/Control Augmentation System (S/CAS) の同時設計問題に取り組hだ．その際に，不確かさに よって不安定極の数が変化することを考慮して，広く 文献で用いられている加法的摂動や乗法的摂動を用 いた不確かさ表現ではなく，閉ループ摂動を用いた不 確かさ表現を用いる方法を採用した．また，性能を定 める重み関数については，過去に設計した制御ゲイン を用いた閉ループシステムの動特性を参考に定めた． 得られた結果は，従来設計結果と大差はないものの， 以下の点において従来設計法からの拡張が行われて いる．