Verbesserung der Positioniergenauigkeit einer Parallelstruktur unter Anwendung statischer Vorsteuerungsmodelle

摘要

In diesem Beitrag werden Vorsteuerungsmodelle fur eine Parallelstruktur mit funf Freiheitsgraden diskutiert. Basierend auf den kinematischen Zusammenhangen wird ein statisches Modell hergeleitet, welches um ein Reibungsmodell erweitert wird. Fur die Reibungseigenschaften wird ein quasi-physikalisches Modell mit einem Modell basierend auf neuronalen Netzen verglichen. Die Verbesserung der Positionierungsgenauigkeit wird analysiert und dargestellt.