波動歯車装置を用いた減速機構内蔵モータの動作に関する研究

摘要

産業用ロボットなどに使用されるモータには，小型，高トルク，高い位置決め性能が要求される．これに対し，一般に使用されるモータは電磁モータと減速機構を組み合わせた構造を有している．高減速比の減速機構を利用することで高トルクと高精度が実現されるものの，大型の減速機構が必要となり，モータ全体が大型化·重量化してしまう問題がある．