産業用ロボットの力覚制御動作プログラミングにおける作業戦略の検討

摘要

位置制御では部品同士の過大な接触力の発生に対応できないため，産業用ロボットによる部品組付け動作の実現方法として力覚制御の利用が有望視されている．しかし，力覚制御には調整すべきパラメータが多数存在し，その効果的な調整方法は確立されていないために，現場での利用は進hでいない．力覚制御動作のプログラミング作業の効率や出来が作業者個人の能力に依存しており，そのことが力覚制御の適用範囲拡大の障壁になっている．この問題に対する新たな取り組みとして，本研究では，力覚制御動作のプログラミング作業を熟知する技術者が実践している作業戦略の抽出と，それに基づいた作業支援に求められる要件の整理を試みる．本稿では，インタビュー調査から得られた，ある技術者がとる力覚制御動作プログラミングの基本的な作業戦略とその特徴について報告する．