立ち上がりアシストを有する屋内介護歩行器の開発：平行リンクを用いた立ち上がりアシスト機構

摘要

本研究では，自宅等の狭い空間での立ち上がり一歩行一座り込みの動作を安全に支援できるパワーアシスト機能付き介護歩行器の開発を行う．筆者らは，チェビシェフ機構を用いた立ち上がり支援機構を検討したが［1］、同機構の場合，各リンク比の組み合わせと機器に組み込む実装に問題があった．本稿では，平行リンク機構を採用し，アクチュエータ1個で高齢者の立ち上がりが効率的に支援できるコンパクトな立ち上がり支援機構を提案する．