走行中の柔軟な視点変更が可能な遠隔移動ロボットの協調ナビゲーションシステム

摘要

近年、人間の分身として遠隔地で行動するロボットが台頭してきた。代表的な例ではDouble Robotics社のDoubleやiRobot社のAVA500といったテレプレゼンス·ロボットである。これらのテレプレゼンス·ロボットは、ロボット側に搭載されたカメラからの画像を操作者側に提示し、操作者はその画像を見ながら、ロボットのすべての動作指令を、操作デバイスを用いて行なっている。しかし、提示された画像だけでは、カメラの視野の狭さゆえに、人間だけでロボットの動作を全てコントロールすることは困難なことが多い。また、ロボット周囲の環境を把握しづらいことは、ロボットを操作する上で非常に大きな問題である。