組立作業のためのパラレルリンク機構を有するエンドエフェクタの提案 第2報 リンク長に対するヤコビアンの影響検証

摘要

小型部品同士の接触を伴う組立作業をロボットで実現する，新しい機構のエンドエフェクタを開発することが本研究の目的である［1］．小型部品の組立作業は工場において自動化できていない作業である［2］［3］．ロボットの可動範囲は運搬作業のために人間の腕と同様の大きさをとる必要がある．そのような大きさの装置で小型部品を組み立てるときには，小型部品の質量に対してロボット自身の質量が大きく，小型備品の組み立てに必要な位置の微調整が難しくなり，人間と同様の作業速度での組み立て作業は困難である．そこで本研究では，デルタ型パラレルリンク機構を利用したエンドエフェクタを開発する．Fig.1にこれまでに試作したデルタ型パラレルリンク機構を採用したエンドエフェクタを示す．本論文では，組立作業の実現を目標とするエンドエフェクタの形状を紹介し，リンク長に対するヤコピアンの変化に関して報告する．