全方向面状クローラ機構“Omni-Board”：動力伝達方式の提案と横方向移動ユニットの第一次試作

摘要

災害現場において，不整地を走破可能なメカニズムが必要とされている．そこで，本研究は，一定の姿勢のまま全方向に移動可能な面状移動体の機構に関するものである．定姿勢のまま全方向移動を可能とするため，狭隘路でのスムーズな移動が実現できる．また，移動体を走行面に対して面接触させることにより，不整地の走破性の向上が可能となる．