料理ロボットの切断作業のための食材の把持·移動操作

摘要

近年、労働者の減少と高齢者の増加とともに、料理ロボットに関する様々な研究が行われている。切断作業は料理作業の一種として非常に重要な作業である。今井らは力フィードバックに基づいて「ベーシックカット」と呼ばれ る切断動作で食材を一回切ることを実現した。しかし、これで切った食材をもう一回切断することが難しい。なぜならば、切断された食材を適切な位置·姿勢に配置し、抑える動作が必要になるためである。切った食材をどのように操作すれば二回切断に適切であるかけっていし、それに応じた認識が課題になる。