ポーターロボットのためのRGB-Dカメラを用いたユーザ認識·追従：パン·チルト機構搭載による差動2輪ロボットのコーナー通過の検討

摘要

便利で快適な生活を実現するために，ロボットが身近な存在として役立つことが期待されている．その一例として，人の代わりに荷物を運びながら持ち主を追従するポーターロボットの研究，開発が進められている．しかし，ユーザ追従の精度は上がっているものの，認識の維持については決定的な解が得られていないのが現状である．これに対して本研究では，ユーザを認識するデバイスにRGB-Dカメラ，ロボットとRGB-Dカメラを同時に制御するためにROSを採用し検討している．